Бронированный тягач БТС-4 разработан в 1965 году в 5 Проектно-технологическом бюро (позднее - 482 Конструкторско-технологический центр бронетанковой техники в Киеве) на базе танка Т-44М. Принят на вооружение в 1967 году.

Позднее был разработан и выпускался БТС-4А на базе танка Т-54.